機器人快換盤生(sheng)產廠(chang)家為(wei)您盤點(dian)，機器人末端自(zi)動交(jiao)換裝置(zhi)尺寸選擇：

a、 簡單尺寸測定 ：如果更換系統承受的力和力矩非常小，則可以根據zui大有效載荷選擇快換盤。選擇一個快換裝置，其zui大負載大于機器人的(de)有效負載。如果末端工(gong)具受到(dao)的(de)力矩(ju)變(bian)化(hua)比較(jiao)大，則需要計算其力矩(ju)值(zhi)，根據力矩(ju)的(de)大小進行(xing)選(xuan)擇。

b、力矩計算方法 ：選擇(ze)正確的快(kuai)換裝(zhuang)置(zhi)取決于系統承受的力矩載荷。按(an)以(yi)下步驟計算zui大力矩。

1、確定zui重(zhong)工具（夾持器、轉接板和工具）的重(zhong)心和重(zhong)量（單位：牛頓）

2、確定從重心到快速更換快換盤（工具(ju)盤）下(xia)側(ce)的垂(chui)直距離（D，單位為米(mi)）

3、計算靜力矩(ju)（m x D）

4、選擇(ze)允許力矩(ju)(ju)等于或大(da)于計算力矩(ju)(ju)的快換盤。機(ji)器人的移(yi)動也會對末端工(gong)具產生影響。動態(tai)力矩(ju)(ju)比靜(jing)態(tai)力矩(ju)(ju)大(da)2-3倍。